为期三个月的夏安居结束时，比丘们深得法益，身心自在清凉。为表达对佛陀的无比感恩，比丘们前往舍卫国中的祇树给孤独园，恭敬礼拜释迦牟尼佛。佛陀见到比丘们，即以慈悲的口吻慰问大众：“这三个月来的生活起居，是否有所匮乏？身心是否安乐？”
佛陀的侍者阿难，在一旁见到佛陀如此慈愍地关心大众，深为佛陀的广大悲心所感动。因此，恭敬地请问佛陀：“世尊，您的慈悲令弟子们个个如沐春风。您这般不忍众生受苦的悲悯胸怀，是从何时开始的呢？”
佛陀微笑著对阿难说：“无量劫前，在地狱中有两个罪人。狱卒剥取他们身上的皮，用作拉车的皮带；并且，命令他们共拉一辆十分沉重的铁车。在拉车的过程中，狱卒还不断以铁棒殴打他们。两个罪人就这样来回奔波，毫无喘息的时候。”
“其中一人终于体力不支，晕倒在地；狱卒见状，又是一阵毒打。见到同伴如此悲惨，另一人心生怜悯，告诉狱卒说：‘可不可以让我代替他？我一个人来拉这部车就好了。’狱卒听了大发雷霆，以铁棒重重地捶打这个人，这人当场身亡；然而，由于一念悲心，结束了地狱的业报，投生于忉利天。”
说完了这则故事，佛陀告诉阿难：“地狱中心怀慈悲，愿代同伴受苦的罪人，就是我的过去生。自从在那一世当中，看到地狱罪苦众生受苦无量，我就发起了大慈悲心。此后，生生世世对一切众生都心怀慈愍，不曾退舍，直到现在。”阿难聆听了佛陀初发慈悲心的因缘后，十分感佩佛陀的慈心悲愿，欢喜地依佛陀的教诲，精进用功修行。
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